Робо-рука. Часть 1. Описание
Это, наверное, один самых затянутых наших проектов, но все-таки это случилось — встречайте: настольная робо-рука манипулятор из оргстекла на сервоприводах!
После нескольких неудачных попыток мы остановились вот на таком дизайне, который достаточно хорошо отлажен и отлично работает:
Проще один раз увидеть его в деле, чем объяснить, что он из себя представляет:
Предысторию проекта вы можете найти в конце этой нашей статьи.
Отдельно стоит отметить, что это реверс-инжиниринг открытого проекта uArm от uFactory.
Характеристики
Высота: 300мм.
Рабочая зона (при полностью вытянутом манипуляторе): от 140мм до 300мм вокруг основания
Максимальная грузоподъемность на вытянутой руке: 200г
Потребляемый ток, не более: 6А
Особенности
Такая конструкция манипулятора имеет массу преимуществ перед многими моделями, которые сейчас есть в продаже:
- Подшипники во всех подвижных частях манипулятора. Всего в манипуляторе использовано 11 подшипников: 10 штук на вал 3мм и один на вал 30мм.
- Простота сборки. Мы очень много внимания уделили тому, чтобы была такая последовательность сборки манипулятора при которой все детали прикручивать предельно удобно. Особенно сложно было сделать это для узлов мощных сервоприводов в основании:
- Все мощные сервоприводы расположены в основании. То есть "нижние" сервоприводы не таскают "верхние".
- За счет параллельных шарниров инструмент всегда остается параллелен или перпендикулярен земле.
- Положение манипулятора можно менять на 90 градусов.
- Открытость проекта. Любой желающий может сделать свои инструменты. Например, присоску или зажим для карандаша.
- Готовое Arduino-совместимое программное обеспечение. Правильно собранная рука может управляться мышкой, а по примерам кода можно составить свои алгоритмы движения
Исходные файлы проекта
Все чертежи подготовлены в Nanocad 5 и выложены в формате DWG. Их можно просто взять и отдать фирме, занимающейся резкой оргстекла. Обратите только внимание, что есть детали толщиной 3 и 5мм.
Также мы подготовили 3D-модель в бесплатном редакторе SketchUp. Вы можете скачать ее и по модели (или по фотографиям из следующей части цикла) собрать всю конструкцию.
Скачать все файлы проекта можно по следующим ссылкам:
Файл для резки оргстекла толщиной 3мм
Файл для резки оргстекла толщиной 5мм
3D-модель в SketchUp
Полный список комплектующих
Шилд для подключения сервоприводов к Arduino
Скетч для управления манипулятором при помощи мыши
Терминальная программа для управления мышью
Скетч для управления манипулятором при помощи потенциометров
Скетч с демо-режимом работы манипулятора
Остальные части цикла
Робо-рука. Часть 2. Инструкция по сборке
Робо-рука. Часть 3. Электроника и программирование
Мы будем очень рады, если вы поддержите наш ресурс и посетите магазин наших товаров shop.customelectronics.ru.
Метки: Arduino, arm, robotic, uArm, манипулятор, робо-рука, сервопривод Просмотров: 54889