CUSTOMELECTRONICS.RU
Информационно-учебный блог о разработке электроники
Эл. почта: info@customelectronics.ru

Миниатюрный манипулятор

Необходимые материалы и подробная инструкция по сборке очень простого и функционального манипулятора на базе дешевых китайских сервоприводов.

Миниатюрный манипулятор Общий вид

Миниатюрный манипулятор Общий вид

Описание конструкции

Автором этой разработки является deGHIZmo, пользователь сайта Thingiverse. Вот сама страница проекта. Также он подготовил достаточно подробную инструкцию по сборке.
Со своей стороны мы отметили высокую заинтересованность аудитории нашего сайта к нашему проекту большого манипулятора из оргстекла (часть 1, часть 2, часть 3) и решили адаптировать материалы по миниатюрного манипулятора для пользователей нашего ресурса.
В частности, в этой статье вы сможете найти список необходимых материалов для сборки, файлы для скачивания и подробную инструкцию.

Миниатюрный манипулятор Общий вид

Миниатюрный манипулятор Общий вид

Список комплектующих

Для сборки потребуется:

  1. Детали, напечатанные на 3D-принтере (файлы можно скачать по ссылкам в конце статьи)
  2. Сервоприводы. Достаточно четырех штук, но лучше сразу иметь запасной
  3. Винт М4х30 с широкой шляпкой, 1шт
  4. Винт М4х20 с широкой шляпкой, 7шт
  5. Винт М3х20 с шестигранной головой, 1шт
  6. Винт М3х14 с шестигранной головой, 7шт
  7. Штифт диаметром 4мм и длинной 20мм, 1шт
  8. Гайка М4 шестигранная с нейлоновым стопорным кольцом, 8шт
  9. Гайка М3 шестигранная с нейлоновым стопорным кольцом, 8шт
  10. Гайка М3 шестигранная, 4шт
  11. Шайба М4, 8шт
Комплект деталей

Комплект деталей

Порядок сборки

Желательно иметь под рукой какое-либо устройство, позволяющее электрически управлять устройством. Это может быть Arduino, хоббийный пульт управления или что-то еще на ваше усмотрение. Мы, конечно, рекомендуем наш специализированный тестер.
Все отверстия напечатанных деталей предварительно необходимо дополнительно рассверлить сверлом соответствующего диаметра.

В первую очередь необходимо собрать механический захват из деталей, показанных на рисунке.
Step1
Предварительно установите двигатель приблизительно в среднее положение. Рычаг из комплекта сервопривода придется укоротить. Затем соберите детали вместе также, как показано на рисунке в том же положении что и на рисунке.
Step2
Не следует при этом туго затягивать гайки. Клешни должны свободно двигаться друг относительно друга.
Step3
Далее, из деталей, показанных на рисунке, собираем основание.
Step4
Качалка сервопривода прикручивается крепежом из комплекта. Корпус самого сервопривода можно не прикручивать.
Step5
Далее устанавливаем левый сервопривод.
Step6
Винты устанавливаются с внутренней стороны П-образного основания и прикручиваются гайками. Затем устанавливается сервопривод и прижимаются планкой.
Step7
При центральном расположении вала сервопривода, рычаг должен находиться приблизительно в том же положении, что и на картинке.
Step8
Далее устанавливаем основное плечо.
Step9
Сначала необходимо установить сам рычаг и вставить штифт в основание в качестве оси. Далее установить в паз качалку сервопривода и сам двигатель при помощи планки.
Step10
Обратите внимание, что при этом, если вал сервопривода установлен в среднем положении, плечо должно оказаться приблизительно в том же положении, что и на картинке.
Step11
Затем, используя детали показанные на рисунке, требуется собрать систему тяг.
Step12
Винт М4х30 устанавливается в верхней части плеча.
Step13
Не следует затягивать гайки сильно. После сборки манипулятор должен сохранять возможность свободно двигаться.
Step14
Затем остается только установить захват и тягу, удерживающую его параллельно земле.
Step15
Сначала проще установить сам захват.
Step16
Далее требуется закрепить тягу в верхней части.
Step17
Если все собрано верно, то полностью собранное устройство будет выглядеть следующим образом:

Миниатюрный манипулятор. Вид слева

Миниатюрный манипулятор. Вид слева

Миниатюрный манипулятор. Вид справа

Миниатюрный манипулятор. Вид справа

Обратите внимание, что на фото все валы двигателей находятся приблизительно в среднем положении.

Файлы для скачивания

Деталь 1
Деталь 2
Деталь 3
Деталь 4
Деталь 5
Деталь 6
Деталь 7
Деталь 8
Деталь 9
Деталь 10
Деталь 11
Деталь 12
Деталь 13
Деталь 14

Мы будем очень рады, если вы поддержите наш ресурс и посетите магазин наших товаров shop.customelectronics.ru.
Вы можете сделать этот манипулятор самостоятельно, а можете приобрести его как набор.

Метки: , , , Просмотров: 1212