Часть 8. Настройка регуляторов оборотов бесколлекторного двигателя

Регуляторы оборотов управляют двигателями по командам полетного контроллера и они тоже сделаны на микроконтроллере и нуждаются в настройке. Еще в статье мы расскажем о калибровке винто-моторной группы.

Подключение для настройки

Есть много способов программирования конфигурации регуляторов оборотов. Самый простой — сделать это в ручную при помощи аппаратуры радиоуправления. Также можно, например, применить для этого специальную карту. Некоторые полетные контроллеры умеют сами выставлять настройки.
Мы будем настраивать при помощи пульта. При этом доступны все настройки и не надо никаких дополнительных устройств.
У нас стоят регуляторы оборотов HobbyKing 25A BlueSeries. Инструкцию к ним можно скачать здесь.
Настройку регуляторов оборота проще всего производить на собранном коптере, когда регуляторы уже подключены к двигателям и подготовлены к подключению аккумулятора. Настройку обязательно производить при снятых пропеллерах! Управляющий провод подключите к третьему канала приемника (канал газа). Все остальное отключите от приемника.
При таком подключении приемник питается от встроенного стабилизатора регулятора.

Процесс настройки

Методология настройки следующая. Вам необходимо подать на регулятор одновременно питание и максимальный газ. Через пять секунд регулятор перейдет в режим настройки, о чем просигналит писком двигателя. Затем начнется последовательный перебор пунктов меню, каждому из которых соответствует свой звуковой сигнал. Как только регулятор дошел до нужного параметра, нужно опустить газ в минимум, дождаться звукового подтверждения и выключить питания.
Вот как звучит это звуковой меню:

Теперь разберемся с тем, какие настройки нужно выставить:

1. (_*_*_*_*), Brake, on/off. Тормоз, по дефолту выключен и должен так и остаться. Подробнее об этой настройке чуть позже.
2. Battery type, тип батареи
• (~ ~ ~ ~), NiCad
• (~~ ~~ ~~ ~~), LiPo — установлен по умолчанию. Оставить без изменения
3. Low voltage Cutoff Threshold, порог отключения для защиты батареи от разряда
• (*_ _* *_ _* *_ _* *_ _*), Low 2.8/50%
• (*_ _ _* *_ _ _* *_ _ _* *_ _ _*), Medium 3.0v/60% — установлен по умолчанию. Оставить без изменения
• (*_ _ _ _* *_ _ _ _* *_ _ _ _* *_ _ _ _*), High 3.2v/ 65%
4. (- — - -), Restore Factory defaults. Сброс к заводским настройкам
5. Timing Setup
• (- — — -), Automatic (7-30) — установлено по умолчанию. Оставить без изменения
• (- — — — —), Low (7-22)
• (— — — —), High (22-30)
6. Soft Acceleration Start Ups, настройка ограничения ускорения
• (V V V V V V V V), Very Soft
• (V V V V), Soft Acceleration — установлено по умолчанию
• (V V V V V V V V V V V V), Start Acceleration — требуется установить для максимальной быстроты отклика
7. Governer
• (_*_ _*_ _*_ _*_), Rppm off — установлен по умолчанию, оставить без изменения
• (_**_ _**_ _**_ _**_), Heli first range
• (_***_ _***_ _***_ _***_), Heli second range
8. (W W W W), Motor rotation, Forward/Reverse. Направление вращения, оставить без изменения
9. Switching Frequency, частота переключения
• (// // // //), 8 kHz — установлена по умолчанию
• (\\ \\ \\ \\), 16 kHz — требуется установить для двигателя наружного вращения
10. Low Voltage Cutoff Type, способ отключения при разряде батареи
• (__-__-__-__-), Reduce Power — установлено по умолчанию. Оставить без изменения
• (-_ -_ -_ -_), Hard Cut Off

В итоге, нужно скорректировать всего две настройки.
При нормальном включении двигателя пищат. Первая последовательность звуковых сигналов соответствует количество банок подключенной батареи. Второй цикл показывает состояние торможения. Один сигнал — включено, два — выключено.

Калибровка газа

Для калибровки нужно также включить пульт и установить на максимум газ. Затем подключиться питание регулятора и через 2-3 секунды опустить газ до минимума. Регулятор пропищит о том, что диапазон значений запомнен. При желании можно задать регулировку не от минимального значения, а, например, от середины.

Калибровка винто-моторной группы

Мы не знали куда включить эту информацию, поэтому напишем здесь.
Для снижения вибраций нужно откалибровать винты и двигатели. Для калибровки винтов очень удобно использовать вот такой балансир:

Балансир

Суть калибровки сводится к выравниванию весов лопастей. Нужно положить винт с балансиром на параллельные направляющие (мы ставим на губки тисков) и найти более тяжелую лопасть. Для подгонки веса поскребите нерабочую часть лопасти канцелярским ножом. Нужно добиться, чтобы пропеллер мог стоять параллельно земле неподвижно.

Проверка калибровки винта

На форумах советуют откалибровать еще и двигатель. Теоретически, нужно на запущенный двигатель (без винта) посветить лазером и посмотреть на отражение. Если оно размазано, то нужно наклеить кусочек скотча на двигатель. Если биения уменьшились — хорошо, если нет — надо клеить в другом месте.
На практике делать это сложно: нужен мощный лазер, темнота и терпение. Да и необходимость в этом довольно сомнительная. Мы этот этап не делали.
И в заключении, ссылки на остальные части статей о коптерах:
Часть 1. Что такое квадрокоптер
Часть 2. Элементы квадрокоптера
Часть 3. Все об аккумуляторах для квадрокоптеров
Часть 4. Рама квадрокоптера
Часть 5. Подсветка коптера
Часть 6. Подключение элементов квадрокоптера
Часть 7. Настройка пульта Turnigy9x для коптера
Часть 9. Настройка полетного контроллера DJI NAZA
Часть 10. Гиростабилизированный подвес для камеры SJ4000

Мы будем очень рады, если вы поддержите наш ресурс и посетите магазин наших товаров shop.customelectronics.ru.